下面我们来看看具体都怎么算出:
圆弧的展开长度,认为按照数据计算长度,圆弧长度按照中性层长度计算,不能按外口或里口的弧长计算,尺寸会不准的,中性层就是理论上钣金折弯过程中既不伸长也不压缩的那层长度。
计算折数,知道折弯圆弧弧长了,就可以计算刀数了。一般我们按照每次折弯移动2毫米定位,就可以计算32.2/2=16,小数四舍五入。
计算折弯角度,知道要完成的折弯角度为90度,折数为16次,可以计算得出,每次折弯角度等于:90/16=5.63度。再用180度减去5.63度,数控液压钣金折弯机设置角度就为:180-5.63=174.37度。上面的数是按照经验值计算的,如果觉得每次2毫米折弯效果不好,可以适当修改小一些。
数控液压钣金折弯机操作规程:严格遵守机床工操作规程,按规则穿戴好劳作防护用品。查看前托料架、后挡料架及滑块上有无异物,如有异物,应完全收拾整齐,不然简单变成隐患。在上滑板和各定位轴均未在原点的状况时,作业回原点程序。设备发动后空作业1—分钟,上滑板满行程运动—次,如发现有不正常声响或有毛病时应立即泊车,将毛病扫除,一切正常后方可作业。钣金的折弯,是指改变板材或板件角度的加工。如将板材弯成V形,U形等。一般情况下,钣金折弯有两种方法:一种方法是模具折弯,用于结构比较复杂,体积较小、大批量加工的钣金结构;另一种是数控液压钣金折弯机折弯,用于加工结构尺寸比较大的或产量不是太大的钣金结构。目前公司产品的折弯主要采用数控液压钣金折弯机加工。
目前市场上不管是通用标准六轴机器人,还是机器人臂展或形体上针对折弯工艺优化的折弯机器人,都需要折弯跟随算法支撑,不跟随折弯的情况少之又少。没有好的跟随效果,夹具或者吸盘抓手会因为较差的跟随轨迹,拉扯工件,形成板材,影响成形质量。建立准确的机器人折弯跟随运动模型,有助于建立良好的跟随轨迹算法,从而获得优异的跟随效果。
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